技术特点 ◆降低通讯干扰，延长通讯距离 脉冲通讯方式下由于脉冲信号的传输线缆极易受到电磁干扰而降低通讯的可靠性。而 EtherCAT 总线通讯由于协议内含错误检测、 限制及处理机制可以明显提高通讯的可靠性，减少干扰所对指令造成的影响并延长通讯距离。 ◆提高运动性能 总线通讯型步进非周期性同步模式下的轨迹规划是在驱动器里实现，控制器只需要将目标位置、速度、加速度等信息传递给驱动器即可。所以驱动器可以在内部提前预知下一时刻的运动参数，进而采取前馈措施来提高运动性能。 ◆降低系统接线复杂度 脉冲通讯方式下控制器需要与每台驱动器通过脉冲线缆连接通讯，常造成机器设备线缆密集且连线复杂。EtherCAT 总线通讯方式下，控制器只需要与其中一台驱动器使用线缆连接，其余驱动器只要使用链型方式与该驱动器连接即可。 ◆减少对控制单元端口数量的要求，进而降低成本多台总线式闭环步进驱动器只需要一个端口与运动控制单元（运动控制器或运动控制卡）相连，无需脉冲模块，也无需因为驱动器的数量多而增加控制卡数量，进而无需考虑电脑插槽数量的限制。可以节约脉冲模块、控制卡及工控机的成本。
EC42D EtherCAT总线数字式步进驱动器，兼容开环和闭环功能。总线通讯采用 EtherCAT 总线通讯接口，基于 EtherCAT 从站技术，实现步进系统的实时控制与实时数据传输，使得现场总线达到 100Mb/s 的传输速率。具有使用简单、 稳定可靠、性能卓越等特点。支持包括倍福、欧姆龙、汇川、研华、凌华、基恩士、宝元、正运动、雷赛、Kingstar 等在内的多家主站控制系统，在光伏、纺织、民用、机器人、锂电设备、3C 电子等行业得到普遍应用。
技术特点
◆降低通讯干扰，延长通讯距离
脉冲通讯方式下由于脉冲信号的传输线缆极易受到电磁干扰而降低通讯的可靠性。而 EtherCAT 总线通讯由于协议内含错误检测、 限制及处理机制可以明显提高通讯的可靠性，减少干扰所对指令造成的影响并延长通讯距离。
◆提高运动性能
总线通讯型步进非周期性同步模式下的轨迹规划是在驱动器里实现，控制器只需要将目标位置、速度、加速度等信息传递给驱动器即可。所以驱动器可以在内部提前预知下一时刻的运动参数，进而采取前馈措施来提高运动性能。
◆降低系统接线复杂度
脉冲通讯方式下控制器需要与每台驱动器通过脉冲线缆连接通讯，常造成机器设备线缆密集且连线复杂。EtherCAT 总线通讯方式下，控制器只需要与其中一台驱动器使用线缆连接，其余驱动器只要使用链型方式与该驱动器连接即可。
◆减少对控制单元端口数量的要求，进而降低成本多台总线式闭环步进驱动器只需要一个端口与运动控制单元（运动控制器或运动控制卡）相连，无需脉冲模块，也无需因为驱动器的数量多而增加控制卡数量，进而无需考虑电脑插槽数量的限制。可以节约脉冲模块、控制卡及工控机的成本。
参 数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 |
连续输出电流 | 0 | - | 3.0 | A |
输入电源电压（直流） | +24 | +48 | +80 | Vdc |
逻辑输入电流 | 6 | 10 | 16 | mA |
控制信号接口电平 | 4.5 | 5 | 28 | Vdc |
OC输出上拉电压 | 5 | - | 24 | Vdc |
Ether-CAT通讯频率 | - | 100 | - | MHz |
绝缘电阻 | 500 | MΩ | ||
提供编码器电流 | 50 | mA |
注意：保持驱动器的良好散热
（1） 驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内；
（2） 安装驱动器时请尽量采用直立侧面安装，远离热源、不能封挡住风扇的风道。必要时在安装驱动器的电气柜上安装散热通风风扇，使电气柜里外空气对流，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。
3.驱动器端口与接线定义
3.1电机和电源输入端口
端子号 | 符 号 | 名 称 | 引线颜色说明 |
1 | A＋ | A相电机绕组＋ | 白色 |
2 | A－ | A相电机绕组－ | 绿色 |
3 | B＋ | B相电机绕组＋ | 蓝色 |
4 | B－ | B相电机绕组－ | 黑色 |
5 | GND | 电源输入 | DC24～80V |
6 | VDC | 电源输入 |
注意：A+、A-、B+、B-、AC、AC 端子线径≥0.3 mm²(AWG15-22)，用作闭环时更改方向不能互换电机线相位
3.2编码器信号输入端口
端子号 | 符 号 | 名 称 | 引线颜色说明 |
1 | EZ＋ | 电机编码器Z相正输入 | 棕色 |
2 | EZ－ | 电机编码器Z相负输入 | 灰色 |
3 | EB＋ | 电机编码器B相正输入 | 黄色 |
4 | EB－ | 电机编码器B相负输入 | 绿色 |
5 | EA＋ | 电机编码器A相正输入 | 黑色 |
6 | EA－ | 电机编码器A相负输入 | 蓝色 |
7 | 5V | 编码器电源＋5V输入 | 红色 |
8 | GND | 编码器电源地 | 白色 |
注意：EZ+-、EZ-、EB+、EB-、EA+、EA-、5V、GND 端子线径≥0.12 mm² (AWG24-26) 。
3.3输入输出端口
端子号 | 符 号 | 功能 |
1 | IN0- | 数字输入信号0输入端，兼容电平4.5-28VDC |
2 | IN1- | 数字输入信号1输入端，兼容电平4.5-28VDC |
3 | IN2- | 数字输入信号2输入端，兼容电平4.5-28VDC |
4 | IN3- | 数字输入信号3输入端，兼容电平4.5-28VDC |
5 | IN+ | 数字输入信号正端，兼容电平4.5-28VDC |
6 | OT- | 数字输出信号0负端，最大上拉电压24Vdc， 上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA |
7 | OT0+ | 数字输出信号0正端，最大上拉电压24Vdc， 上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA |
8 | OT1+ | 数字输出信号1正端，最大上拉电压24Vdc， 上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA |
注意：IN0-、IN1-、IN2-、IN3-、IN+、OT-、OT0+、OT1+ 端子线径≥0.12 mm² (AWG24-26)
默认输入口IN0,IN1,IN2,IN3定义：
IN0:负限位 （对应参数0x60FD的Bit0）
IN1:正限位 （对应参数0x60FD的Bit1）
IN2:原点 （对应参数0x60FD的Bit2）
IN3:预留
默认输出口 OT0,OT1定义
OT0+:报警输出；
OT1+:到位输出(默认)/刹车输出(自定义)（刹车接线图如下图）。
输出口注意：
（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使步进驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源最大电压 25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使步进驱动器损坏。
（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使步进驱动器损坏。
3.4 Ether CAT 总线通讯接口
EC42D EtherCAT总线数字式步进驱动器，兼容开环和闭环功能。总线通讯采用 EtherCAT 总线通讯接口，基于 EtherCAT 从站技术，实现步进系统的实时控制与实时数据传输，使得现场总线达到 100Mb/s 的传输速率。具有使用简单、 稳定可靠、性能卓越等特点。支持包括倍福、欧姆龙、汇川、研华、凌华、基恩士、宝元、正运动、雷赛、Kingstar 等在内的多家主站控制系统，在光伏、纺织、民用、机器人、锂电设备、3C 电子等行业得到普遍应用。
技术特点
◆降低通讯干扰，延长通讯距离
脉冲通讯方式下由于脉冲信号的传输线缆极易受到电磁干扰而降低通讯的可靠性。而 EtherCAT 总线通讯由于协议内含错误检测、 限制及处理机制可以明显提高通讯的可靠性，减少干扰所对指令造成的影响并延长通讯距离。
◆提高运动性能
总线通讯型步进非周期性同步模式下的轨迹规划是在驱动器里实现，控制器只需要将目标位置、速度、加速度等信息传递给驱动器即可。所以驱动器可以在内部提前预知下一时刻的运动参数，进而采取前馈措施来提高运动性能。
◆降低系统接线复杂度
脉冲通讯方式下控制器需要与每台驱动器通过脉冲线缆连接通讯，常造成机器设备线缆密集且连线复杂。EtherCAT 总线通讯方式下，控制器只需要与其中一台驱动器使用线缆连接，其余驱动器只要使用链型方式与该驱动器连接即可。
◆减少对控制单元端口数量的要求，进而降低成本多台总线式闭环步进驱动器只需要一个端口与运动控制单元（运动控制器或运动控制卡）相连，无需脉冲模块，也无需因为驱动器的数量多而增加控制卡数量，进而无需考虑电脑插槽数量的限制。可以节约脉冲模块、控制卡及工控机的成本。
参 数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 |
连续输出电流 | 0 | - | 3.0 | A |
输入电源电压（直流） | +24 | +48 | +80 | Vdc |
逻辑输入电流 | 6 | 10 | 16 | mA |
控制信号接口电平 | 4.5 | 5 | 28 | Vdc |
OC输出上拉电压 | 5 | - | 24 | Vdc |
Ether-CAT通讯频率 | - | 100 | - | MHz |
绝缘电阻 | 500 | MΩ | ||
提供编码器电流 | 50 | mA |
注意：保持驱动器的良好散热
（1） 驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内；
（2） 安装驱动器时请尽量采用直立侧面安装，远离热源、不能封挡住风扇的风道。必要时在安装驱动器的电气柜上安装散热通风风扇，使电气柜里外空气对流，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。
3.驱动器端口与接线定义
3.1电机和电源输入端口
端子号 | 符 号 | 名 称 | 引线颜色说明 |
1 | A＋ | A相电机绕组＋ | 白色 |
2 | A－ | A相电机绕组－ | 绿色 |
3 | B＋ | B相电机绕组＋ | 蓝色 |
4 | B－ | B相电机绕组－ | 黑色 |
5 | GND | 电源输入 | DC24～80V |
6 | VDC | 电源输入 |
注意：A+、A-、B+、B-、AC、AC 端子线径≥0.3 mm²(AWG15-22)，用作闭环时更改方向不能互换电机线相位
3.2编码器信号输入端口
端子号 | 符 号 | 名 称 | 引线颜色说明 |
1 | EZ＋ | 电机编码器Z相正输入 | 棕色 |
2 | EZ－ | 电机编码器Z相负输入 | 灰色 |
3 | EB＋ | 电机编码器B相正输入 | 黄色 |
4 | EB－ | 电机编码器B相负输入 | 绿色 |
5 | EA＋ | 电机编码器A相正输入 | 黑色 |
6 | EA－ | 电机编码器A相负输入 | 蓝色 |
7 | 5V | 编码器电源＋5V输入 | 红色 |
8 | GND | 编码器电源地 | 白色 |
注意：EZ+-、EZ-、EB+、EB-、EA+、EA-、5V、GND 端子线径≥0.12 mm² (AWG24-26) 。
3.3输入输出端口
端子号 | 符 号 | 功能 |
1 | IN0- | 数字输入信号0输入端，兼容电平4.5-28VDC |
2 | IN1- | 数字输入信号1输入端，兼容电平4.5-28VDC |
3 | IN2- | 数字输入信号2输入端，兼容电平4.5-28VDC |
4 | IN3- | 数字输入信号3输入端，兼容电平4.5-28VDC |
5 | IN+ | 数字输入信号正端，兼容电平4.5-28VDC |
6 | OT- | 数字输出信号0负端，最大上拉电压24Vdc， 上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA |
7 | OT0+ | 数字输出信号0正端，最大上拉电压24Vdc， 上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA |
8 | OT1+ | 数字输出信号1正端，最大上拉电压24Vdc， 上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA |
注意：IN0-、IN1-、IN2-、IN3-、IN+、OT-、OT0+、OT1+ 端子线径≥0.12 mm² (AWG24-26)
默认输入口IN0,IN1,IN2,IN3定义：
IN0:负限位 （对应参数0x60FD的Bit0）
IN1:正限位 （对应参数0x60FD的Bit1）
IN2:原点 （对应参数0x60FD的Bit2）
IN3:预留
默认输出口 OT0,OT1定义
OT0+:报警输出；
OT1+:到位输出(默认)/刹车输出(自定义)（刹车接线图如下图）。
输出口注意：
（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使步进驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源最大电压 25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使步进驱动器损坏。
（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使步进驱动器损坏。
3.4 Ether CAT 总线通讯接口
